Konstruksi Robot

Konstruksi Robot

Robot memiliki berbagai macam konstruksi, diantaranya adalah:

A. Robot Mobile (bergerak)

       Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain. 

   Untuk dapat membuat sebuah robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik. Base robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan plywood/triplek, akrilik samapai menggunakan logam (aluminium). Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut garis (Line follower) atau pengikut dinding (Wall follower) ataupun pengikut cahaya.

B. Robot Manipulator (Tangan)

        Dalam robotika, manipulator adalah perangkat yang digunakan untuk memanipulasi bahan tanpa kontak langsung. Aplikasi awalnya untuk berurusan dengan radioaktif, menggunakan lengan robot, atau mereka digunakan di tempat-tempat tidak dapat diakses. Dalam perkembangan yang lebih baru yang mereka telah digunakan dalam aplikasi seperti robot dibantu operasi dan di ruang angkasa.

Jenis-Jenis Robot Manipulator Berdasarkan Konfigurasi: 

a) Cartesian Configuration

     Memiliki pergerakan pada sumbu X, Y, dan Z. Cartesian Robot memiliki bentuk perhitungan kinematik yang paling sederhana karena hanya konfigurasi linear. Keuntungan utama dari geometri cartesian adalah kemampuannya untuk bergerak pada arah linear ganda. 

b) Cylindrical Configuration 

     Memiliki 2 pergerakan aksis ortogonal prismatik (horizontal dan vertikal) dan 1 aksis putar, membentuk sistem koordinat silindiris. Konfigurasi ini memiliki kemampuan yaitu kecepatan pergerakan yang lebih tinggi pada bidang horizontal dibandingkan dengan sistem cartesian. Namun untuk pergerakan garis lurus pada konfigurasi ini membutuhkan perhitungan yang rumit dan lebih lambat. 

c)  Spherical Configuration 

     Terdiri dari 2 revolute joint dan satu linear joint (RRP). Robot Spherical digunakan untuk melakukan tugas-tugas yang berat. Robot ini mempunyai keuntungan dalam hal kecepatan operasi karena mempunyai base rotary, tetapi mempunya persamaan gerak yang jauh lebih komplek dibandingkan 2 robot diatas. 

d) Articulated Configuration 

     Pergerakan dari lengan konfigurasi articulated sangat kompleks. Semua joint memiliki kemampuan berputar dan hal itu membutuhkan perhitungan kinematik yang paling rumit. Semua konfigurasi articulated hampir memiliki pergerakan yang sama dengan lengan manusia, dan hal ini memberikan fleksibilitas atau derajat kebebasan yang tinggi dalam mengakses objek. 

e)  SCARA

     Konfigurasi ini terdiri dari 2 atau lebih joint revolusi dan 1 prismatik. Seperti namanya, konfigurasi ini telah di desain untuk memberikan pergerakan pada arah horizontal dan memiliki keuntungan pada tugas perakitan. Kinematik dari konfigurasi ini cukup rumit dan pergerakan komponen agak terbatas. Oleh karenanya konfigurasi ini mampu mencapai sekitar objek namun tidak dapat melaluinya. 

f)  Robot Spheris/Polar 

     Konfigurasi struktur robot ini mirip dengan sebuah tank dimana terdiri atas rotary base, elevated pivot, dan telescopic arm. Keuntungan dari robot jenis ini adalah fleksibilitas mekanik yang lebih baik.

C. Robot Humanoid

     Robot Humanoid adalah robot yang penampilan keseluruhan dibentuk berdasarkan tubuh manusia, mampu melakukan interaksi dengan peralatan maupun lingkungan yang dibuat untuk manusia. Secara umum robot humanoid memiliki tubuh dengan kepala, dua buah lengan dan dua kaki, meskipun ada pula beberapa bentuk robot humanoid yang hanya berupa sebagian tubuh manusia, misalnya dari pinggang ke atas. Beberapa robot humanoid juga memiliki wajah, lengkap dengan mata dan mulut.

D. Robot jaringan 

     Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol robot menggunakan jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Perkembangan robot jaringan dipicu oleh kemajuan jaringan dan internet yang pesat. Dengan koneksi jaringan, proses kontrol dan monitoring, termasuk akuisisi data bila ada, seluruhnya dilakukan melalui jaringan. Keuntungan lain, koneksi ini bisa dilakukan secara nirkabel. pengendalian dari robot jaringan ini bisa langsung dengan internet yang saling berhubungan antara robot dan perangkat keras yang terhubung dengan media internet